602-1 Advanced shape turning，用于补偿低速切割时的路径误差，提高路径精度。（小圆等） 补偿切割时摩擦力对进精度的影响。（从0.5毫米优化到0.1毫米）

603-1 Absolute Accurracy ，用于补偿个体机器人与理想机器人的机械误差 提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度 对于外轴，单个关节运动无效

604-1 MultiMove Corrdination，一台控制柜下多台ABB机器人协同工作。 用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。 

604-2 MultiMove Independent  一台控制柜下的多台ABB机器人，同时各自独立工作（*多四台）。 各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。

605-1 Multiple Axis Positioner ABB机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。 外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。

606-1 Conveyor Tracking,机器人跟踪移动的工件 工件移动的速度有缓慢变化，机器人可同步补偿 可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。 安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。 通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。 可用于两台机器人同步工作。（常用于吊顶和侧装机器人的喷涂）

专门的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. 定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等） 机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自 动停止。

机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。 机器人在某一位置，产生相关事件响应。（系统自动发出IO信号、 产生中断、调用程序等）

参数：在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应；机器人运动 时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。

专门的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 用于让机器人的外部轴（或机器人的第四、六轴） 独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分别独立设定。

专门指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。

1.运动类选项

602-1 Advanced shape turning

603-1 Absolute Accurracy

604-1 MultiMove Corrdination

604-2 MultiMove Independent

605-1 Multiple Axis Positioner

606-1 Conveyor Tracking

607-1 Sensor Synchronization

608-1 World Zone

609-1 Fiexed Position Events

610-1 Independent Axis

ABB机器人常用软件选项

Type your text 机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。 可在适当时间恢复，走回原先路径。

专门指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。

机器人根据输入信号修正路径。 用于跟踪某一条边、曲线，或应用与焊接。

*小误差0.1mm；专门指令有：corrCon,CorrRead等。 用于减少外部碰撞力对工作的影响，保护外设及夹具。 可设定机器人受到某一程度的碰撞即停机。 参数可在程序里设定并变化。

伺服软化功能 在笛卡尔坐标系方向上软化伺服，则机器人可根据外力，沿着指定 的坐标系的轴方向进行反向运动

示例：在压铸取件应用中，机器人吸附工件后，能够随着顶出方向 而反向运动。 在PC机上开发用户界面来控制机器人。

需要选配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 在机器人示教器上开发用户界面。 自定义可视化图形用户界面。 需要选配Robot Application Builder支持。 除IO以外，用DeviceNet和外部设备传输指令和信息。 常用于集成化的外部设备，如焊接电源等。

专门指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 机器人通过串口（RS232或RS485）的方式与外设或PC机通信。 机器人通过读取文件的方式与外设或PC机通信。 文件可以是机器人硬盘、可移动存储器或FTP站点里的文件（需要 614-1 FTP Client选项支持）。 机器人程序通过以太网和PC机（或另一台机器人通信。 需在PC机上编制应用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging协议。

专门指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 可将IO信号进行与、或、非等组合，达到期望的逻辑效果。 组合结果无需通过程序实现，可使用虚拟信号进行中间运算。 通过预设定一个模拟量的值作为门槛。 模拟量超过/低于门槛值时，机器人产生中断响应。（常用于报警）

专门指令：ISignalAI,ISignalAO。 611-1 Path Recover 618-1 Fieldbus Command 612-1 PathOffset 613-1 Collsion Detection 885-1 SoftMove 622-1 Analog Signal Interrupt 620-1 File&Serial channel handling 672-1 Socket Messaging 621-1 Logical Cross Connections 2.通信类选项 616-1 PC Interface 617-1 Flexpendant Interface 一台控制器可同时运行多个程序/任务。（*多20个） 用于控制外设或在机器人运动时修改参数。 后台任务可在开电后自动启动，不受前台任务（控制运动）影响。 适用于熟练机器人编程的人员进行高级编程开发。 高级功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 用于涂胶或封口等场合。 机器人在移动过程中任意位置可控制***的开关及参数修改。 同一程序中可实现对四把***的控制。 拾取大师软件 PC端运行，并实时与机器人进行通讯 *多支持10机器人、10视觉系统 已包含PC Interface以及输送链跟踪功能 力控功能 需要配合力控传感器装置 力传感器可安装在机器人法兰盘处或者固定安装 示例：不规则工件的打磨抛光；装配应用 661-2 Force Control Base 3.其他可选项 623-1 MultiTasking 626-1 Advanced Rapid 631-1 Dispense 642-1 PickMaster

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