机器人长距离输出信号

1. 如果希望机器人定时输出信号，可以使用定时中断itimer，比如0.1s一次，中断里执行输出信号

2. 如果希望机器人定长距离输出信号，比如每10mm一次，不论机器人速度快慢，如何实现？

3. 可以通过ABB机器人的Trigger功能来实现。

4. TriggIO gunon,0.2\Time\DOp:=gun,1表示距离终点前提早0.2s，将信号gun置为1

5. 如果从起点开始往后10mm输出信号，可以使用

TriggIO gunon,10\Start \DOp:=gun,1

6. 代码如下，使用triggdata数组。注：triggdata数组内元素不能超过25，否则执行时会报错

VAR triggdata trigg1{25};

    PROC idis()

        reg1:=10;

        FOR i FROM 1 TO 10 DO

            TriggIO trigg1{2*i-1},(2*i-1)*reg1\Start\DOp:=do1,1;

            TriggIO trigg1{2*i},2*i*reg1\Start\DOp:=do1,0;

        ENDFOR

        MoveL p100,v100,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

        TriggL p200,v100,trigg1,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

    ENDPROC

机器人短距离运动报警

1. 现场遇到这个报警如何处理？

2. 出现该警告时，其实是由于设置的编程点和上一次位置距离太小导致的。机器人***小移动距离阀值的设置是为了避免CPU运算负荷太高，也避免频繁发命令导致机器人的抖动。

3. 如果现场确实需要连续短距离移动，可以调整该阀值（阀值默认为0.1mm）。调整后的现场情况需要反复确认，责任由调整的人确认。

4. 进入控制面板-主题motion-Motion Planner

 5. 选择motion planner1（motion planner2用于有第二个机器人或者机械装置，通常不使用），修改Cartesian threshold for short segment和threshold for short segment参数（单位是m）

 6. 修改完毕，重启。之后例如阀值修改为0.00005（0.05mm），则让机器人短距离移动0.1mm，机器人不会出现警告

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