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一、机械手(Manipulator)
1.机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。
2. 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。
3.每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。
4.机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。
5.机械手带有平衡气缸或弹簧。
6.机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。
二、控制柜(Controller)
控制柜外部
【Mains Switch： 主电源开关】 【Teach Pendant： 示教器】 【Operator’s Panel： 操作面板】 【Disk drive： 磁盘驱动器】
控制柜控制系统
【Robot computer board： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。】
【Memory board： 存贮板，增加额外的内存。】
【Main computer board：主计算机板，含8M 内存， 控制整个系统。】
【Optional boards： 选项板插槽。】
【Communication boards：通讯板，用于网络或现场总线通讯。】
控制柜驱动系统
【DC link
控制柜电源系统
【Transformer: 进电变压器。】【 Supply unit：直流供电单元，整流输出电压及短路保护。】
三、其他主要部件
【Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。】【 Panel unit：系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。 】【I/O units ： 输入/输出单元。】
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