该系统设计的磨削工件为铸铁，根据工件的形状和特点将工件分为三部分。也就是说，对于圆孔的去毛刺部分，四个外围线的磨削和上下平面的磨削。首先，在抛光时，必须确保铸件的基本尺寸没有损坏。请注意，圆孔周围有毛刺，因此您需要使用电主轴驱动去毛刺装置对其进行去毛刺，以使圆孔周围的毛刺不得从铸件表面突出。一些铸件在生产过程中在铸件的四个侧面上都会有少量的毛刺，因此去毛刺不仅是围绕圆形孔的去毛刺，而且是围绕铸件边缘的去毛刺。残留毛刺和冒口不得大于0.5mm。

　　工件被ABB机器人的第六轴末端夹具抓住，并在磨床上进行抛光。抛光的铸件必须能够满足应用要求。同时，研磨会产生粉尘。为了解决灰尘问题，现场安装了除尘装置。在工程应用的实践中，加工产品的时间要求通常很严格，即对工件进行节拍控制。在一定的工作时间内，应尽可能缩短抛光每个铸件的时间。不断优化机器人的抛光轨迹。

　　为了实现同一套磨削设备可以推广应用到不同形状工件的磨削中，可以设计机器人第六轴末端的多套夹具，并可以对不同的子程序进行编程和编程。已调试。同时，采用自动进给，自动卸料装置，实现程度的自动磨削。限度地减少人工成本，并限度地发挥机器人自动抛光系统的优势。

　　在正常情况下，当手动研磨工件时，工人握住工件并在研磨机上抛光。磨削的质量与工人积累的经验有很大关系。 -通常，有经验的工人在研磨时会考虑工件的形状特征，并通过ABB机器人的集成对工件进行分类；同时，工件将被分割。例如，ABB机器人将工件分为A，B和C。在每个区域中，将根据抛光的难度对三个区域进行排列和组合，从而确定抛光区域的顺序。当然，工件的不同部分是不同的，抛光的顺序也不同。同时，我们会发现，由砂轮机驱动的砂轮速度，砂轮在砂轮上的放置角度以及工人握持的工件的强度也是影响砂轮的重要因素。研磨的质量。

　　在抛光领域，对于新手工人来说，他们正在转变为经验丰富的工人，这是以大量的半成品和劣质工件为代价的。然而，无论是新手还是经验丰富的工人，都难以确保抛光工件的质量的稳定性。而且很难保证工人的安全。因此，在这种情况下，手工抛光将逐渐被机器所取代，而机器人实现自动抛光已成为必然的发展趋势。

　　自从ABB机器人用于抛光领域以来，许多劳力得到了解放，抛光工人的生命安全得到了很好的保护。通常，机器人抛光是通过程序员在机器人的示教器上编写抛光程序，并不断地对抛光点的轨迹进行示教和编程来完成的。本质是允许机器人程度地模仿手动抛光。当然，对编程和教学人员的要求比较高，并且根据不同工件的形状和特性，编程的轨迹也不同。代替手动抛光的机器人带来了许多优点，但是不可否认的是，还有一些缺点。例如，对编程演示者的培训要花费大量时间，而对每个常见工件的编程都需要从五到六百个点到一千多个点的抛光点。并且一旦改变了工件的类型，就必须执行相同的操作。

　　因为ABB机器人本质上是根据编程的程序进行机械研磨的，所以相同工件的每种产品都会有一定的差异。例如，工件的尺寸，有些会稍大，有些会稍小。机器人夹紧工件并按照既定程序运行，有时磨削不到位，甚至损坏了工件的主体尺寸。特别是对于磨削精度较高的场合，这种简单的机械磨削方法不能满足要求。这种自动抛光是一种开环控制方法。即，机器人不知道抛光工件的强度和效果。这类开环抛光能否转变成闭环母体是一个关键问题。这是与ABB机器人焊接相关的关键问题，在该系统的设计中需要解决。

　　BB根据机器人的仿生原理，例如人们用手抓住物体，ABB机器人可以进行焊接，从而可以感觉到物体的重量和大小。这是因为，当一个人用手握住一个物体时，该物体会刺激手中的神经细胞，并将这种刺激反馈到神经中枢，然后在进入大脑后反馈到手的运动。同样，对于机器人抛光控制系统，增加了压力传感器以解决抛光压力的问题。即，压力传感器用于检测磨削压力的大小，反馈给可编程控制器PLC，然后通过PLC发送指令给机器人，从而改变机器人的姿势状态。这将原始的开环控制变为闭环控制。我们在磨床（磨铸件的重要设备之一）下安装了一个压力传感器。

　　机器人可以通过两种方式抛光工件，即机器人的第六轴端夹具抓住工件，然后机器人取走工具。 -通常情况下，根据工件的形状和特性进行选择。对于相对较小的工件，经常使用机器人固定工件的形式。我们首先根据工件的形状设计夹具，然后将其安装在机器人第六轴的末端，以实现工件的夹紧。这样的好处是经济和方便。如果工件的形状相对复杂且相对较大，则通常使用机器人的工具方式。由于复杂形状的工件会给夹具的设计带来很大的困难，而较重的工件也要夹紧，这对机器人的有效载荷提出了很高的要求，从而增加了高成本。

　　通过仔细分析抛光铸件的特性，并结合抛光工艺的要求，去毛刺是抛光铸件之前必不可少的过程。铸件在铸造过程中会产生毛刺。去除铸件表面的毛刺一直是许多公司面临的难题。薄毛刺的好地方，较粗的毛刺通常不易清除。为了去除毛刺，使用了许多方法：例如手动切割，手动抛光，直线锯和冲模。这些方法中的一些非常昂贵，并且一些仅是手动抛光或半自动机器操作，这使得人们的工作量非常大，并且存在一些安全隐患。基于各种因素，该系统使用安装在电主轴末端的研磨工具来实现铸件的去毛刺。由于电主轴的高速旋转，内部产生高热量。为了确保设备的安全运行并延长使用寿命，冷却器与电主轴一起使用以降低温度。

　　无论是抛光还是去毛刺，机器人都是重要的设备。磨削需要ABB机器人集成磨床。去毛刺需要电主轴和去毛刺装置。为了使ABB机器人集成工件，需要一个转台，这需要占用大量空间。机器人的有效工作半径是固定的。因此，在某些情况下，机器人很难单独完成整个研磨过程。因此，请考虑几个机器人合作完成整个抛光过程。使用其中一个机器人抓取工件，然后使用另一个机器人进行去毛刺和抛光。然后使用公头工具进行干切。

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