工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　目前国内用的比较多的机器人有ABB，发那科，库卡等，不同的编程方式有很多区别，需要更多的是亲身实践。

 

 

　　工业机器人可以在电脑软件上编程，也可以在手持示教器上编程

 

 

　　，前者需要一定的经验和功底，后者适合初学者使用。

 

 

　　有过几年的ABB机器人编程经历，下面说说ABB机器人的编程方法。

 

 

　　首先，更新转速计数器

 

 

　　先确认机器人的转速计数器是否更新好，如果没有更新示教器一般会提示。这一步非常重要，必须确认好，更新转速计数器就是给机器人校准零点，校准后就不能变更了，否则编好的所有程序将作废。

 

 

　　其次，建立工具坐标，即建立TCP

 

 

　　工具坐标系是对机器人六轴上的工具定义。就是告诉机器人，他六轴上安放的抓手重量，重心，尺寸等信息，同时也能让机器人更好地进行试教操作。

 

 

　　

 

 

 

　　工具坐标tool的建立非常重要，在每一条程序中都要有对应的工具坐标做参考。例如，某一点a用的是工具坐标1，如果点的值不变而工具坐标改变，那么这个点的实际位置也将改变。

 

 

　　第三，建立工件坐标系

 

 

　　工件坐标系一般可以不用做，直接用大地坐标或基坐标就可以了。但在某些多重复工件不同位置工作的地方用得上。

 

 

　　第四，编程开始

 

 

　　在ABB机器人上自带了模块，主模块里自带了main主程序，用户可以新建新的模块，也可以直接在主模块里创建新的程序。

 

 

　　

 

 

 

　　在main程序里编写主程序，在新建的子程序里写子程序，写好的子程序需要调用到主程序中才可以真正的启用。

 

 

　　具体程序内容就不讲了，因为太多了，这里根本无法讲清楚。需要您在机器人旁边操作实践。

 

 

　　第五，机器人切换到自动模式运行程序

 

 

　　写好程序后，在手动模式对自己的程序一步一步点动验证，验证没问题后方可切换到自动模式自动运行。

 

 

　　目前，工业机器人在国内是一个比较吃香的行业，未来前景很广阔，现场调试员会比较累些，但经验起来后会很吃香。

 

 

　　实践出真知，在工业机器人的行业里是真正需要实践的。前期要有人手把手带，因为机器人太危险了，很容易发生碰撞事故。

 

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