工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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ABB机器人的程序结构与模块属性 ABB机器人的程序结构 在ABB机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID， RAPID下面又划分了Task(任务)，任务下面又划分了module(模块)，模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为System modules(系统模块)与Task modules(任务模块)。ABB机器人的程序结构示意图如下所示： 系统模块与任务模块

 

 

 

　　在ABB机器人，系统模块被认为是机器人系统的一部分，系统模块在机器人启动时就会被自动加载，系统模块中通常存储机器人的各个任务中公用的数据，如工具数据，焊接数据等。

 

 

　　系统模块的文件扩展名是.sys相对于系统模块，任务模块在机器人中会被认为是某个任务或者某个应用的一部分，任务模块通常用于一般的程序编写与数据存储。任务模块的文件扩展名是.mod。

 

 

　　

模块的声明与属性 模块声明可以表明一个模块的名称、属性和本体。在ABB机器人中，模块一共有5中不同的属性，各属性的名称与含义见下表：

 

 

 

　　属性名称

 

 

　　属性含义

 

 

　　SYSMODULE

 

 

　　模块为系统模块

 

 

　　NOVIEW

 

 

　　示教器中无法查看，仅能执行

 

 

　　NOSTEPIN

 

 

　　程序不能步进(不能调试程序)

 

 

　　VIEWONLY

 

 

　　模块不可修改

 

 

　　READONLY

 

 

　　模块不可修改，但该属性可以被取消

 

 

　　例如将模块属性设为NOVIEW程序代码在示教器中将不可见并会有如下提示

 

 

　　

 

 

 

　　模块属性设为READONLY程序将不能在示教器上修改

 

 

　　

ABB机器人模块加密 通过上面设置模块属性的方式可以实现程序模块的只读与隐藏，从而实现防止现场操作或者其它人员误操作的情况。但通过设置模块属性的方法只能实现在示教器上进行限制，在RobotStudio上也还是可以进行修改与查看的。通过设置属性来应付人员误操作还是可以的，但是通过设置属性来防止别人“窃取”程序就不行了。所以ABB机器人也提供了一个给机器人程序加密的方法。加密后的程序模块即使在RobotStudio中也不可见。 模块加密的方法不方便公开，这里就不做介绍了。这次的分享就到这里。知道了上面这些，我们就可以通过给模块设置属性来防止人员如误操作了。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。

 

 

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