工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1.安装机器人

　　在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。zui后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

　　

　　控制柜

　　2.设置语言

　　第yi次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。

　　1.点击左上角”ABB”图标

　　2.点击“Control Panel”

　　3.点击“language”

　　4.选择“Chinese”，点击“OK”

　　5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

　　

　　示教器主界面

　　3.备份与恢复

　　定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。

　　备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据具有风xian性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

　　4.校准

　　ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

　　1.更新伺服电动机转数计数器电池后

　　2.当转数计数器发生故障，修复后

　　3.转数计数器与测量板之间断开过以后

　　4.断电后，机器人关节轴发生了移动

　　5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

　　5.系统I/O配置及接线

　　以某抓手接线电气原理图来说明。

　　机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

　　前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

　　

　　输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

　　通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

　　图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。

　　

　　首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

　　1.配置I/O单元

　　1）点击控制面板

　　2）点击配置

　　3）点击“主题”，确认选择I/O

　　4）选择Unit

　　5）选择“显示全部”

　　6）选择“添加”

　　7）设定数值

　　8）点击下滚箭头

　　9）根据条线设定DN的地址

　　10）点击“确定”，点击“是”

　　2.设定数字输入 di1

　　1）在配置里选择“Signal”

　　2）选择“显示全部”

　　3）选择“添加”

　　4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

　　只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

　　等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

　　此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

　　1.在触摸屏主页面点击“ABB”

　　2.点击“控制面板”

　　3.点击“配置”

　　4.点击“Bus”

　　5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

　　6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”

　　7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

　　8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

　　9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

　　10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”

　　6.检查信号

　　1.点击“ABB”图标进入系统菜单

　　2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

　　3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

　　4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

　　7.导入程序

　　1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

　　2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开

　　8.工件坐标系设定

　　1.机器人的坐标系统

　　设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

　　2.正确设定工件坐标的必要性

　　不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

　　3.设定坐标

　　1）在示教器创建一个wobj1项目

　　2）定义工件坐标

　　3）验证工件坐标准确度

　　9.较基准点

　　1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

　　2.点击“robtarget”

　　3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

　　4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

　　10.调整参数

　　1.微调纸箱的长宽高

　　若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

　　2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

　　3）点击要修改的变量，输入数值

　　4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

　　2.修改已经码放的纸箱数量

　　在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

　　2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

　　3.微调抓取位置

　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

　　2）点击“robtarget”

　　3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

　　4）找到x、y、z部分进行修改

　　4.微调码垛摆放位置

　　在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”

　　2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置

　　3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面

　　4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全

　　11.手动调试

　　1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档

　　2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器

　　3.点击“PP移至Main”

　　4.将机器人速度减少至较低的速度

　　5.按住使能控制器

　　6.按下“启动键”开始

　　在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。

　　12.自动运行

　　调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。

　　1.将控制面板4开关拨到自动挡

　　2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。

　　3.若有故障确认故障并修复

　　4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启

　　5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走

　　6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮

　　7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行

　　注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，需要重新输入已经码放的包数信息。

　　13.注意事项

　　1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地

　　2.示教器要断电插拔

　　3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失

　　4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍

　　5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行

　　改动前，要及时做好备份。

 

 

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