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公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　ABB机器人三个关键程序数据的设定（一）

　　在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义，下面进行工具数据tooldata的设定方法：

　　工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。

　　ABB机械手

　　默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Ponit）位于机器人安装法兰的中心，如上图所示，图中的A点就是原始的TCP点。

　　TCP的设定原理如下：

　　a)首先在机器人工作范围内找一个非常的固定点作为参考ABB机器人配件点。

　　b)然后在工具上确定一个参考点（是工具的中心点）。

　　c)用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。

　　d)机器人通过这四个点位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

　　注意：

　　TCP取点数量的区别：

　　4点法：不改变tool0的坐标方向；

　　5点法：改变tool0的Z方向；

　　6点法：改变tool0的X和Z方向（在焊接应用中为常用）；

　　前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。

　　下面介绍建立一个新的工具数据tool1的操作：

　　

　　1.选择“程序数据”；

　　

　　2.选择“tooldata”；

　　

　　3.单击“新建”；

　　

　　4.对工具数据属性进行设定后，单击“确定”；

　　

　　5.选中tool1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项；

　　

　　6.选择“TCP默认方向”，使用4点法设定TCP；

　　

　　7.选择合适的手动操纵模式；

　　ABB机器人

　　8.按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为个点；

　　

　　9.单击“修改位置”，将点1位置记录下来；

　　ABB机械手

　　10.工具参考点以此姿态靠上固定点；

　　

　　11.单击“修改位置”，将2点位置记录下来；

　　ABB机器人

　　12.工具参考点以此姿态靠上固定点；

　　

　　13.单击 “修改位置”，将点3位置记录下来；

　　

　　14. 工具参考点以此姿态靠上固定点；

　　

　　15.单击 “修改位置”，将点4位置记录下来；

　　

　　16.单击“确定”；

　　

　　17.对误差进行确认，当然是越小越好，但也要以实际验证效果为准，然后单击“确定”；

　　

　　18.选中“tool1”，然后打开编辑菜单选择“更改值”；

　　

　　19.单击箭头向下翻页；（此页面显示的内容就是TCP定义时生成的数据）

　　

　　20.在此页面中，根据实际情况设定工具的质量mass（单位kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，单位mm），然后单击“确定”；

　　

　　21.选择“手动操纵”；

　　

　　22.将动作模式选定为“重定位”，坐标系选定为“工具”，工具坐标选定为“tool1”；

　　

　　23.使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据重定位操作改变姿态。

　　下一节会分享工件坐标wobjdata的设定方法。

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