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ABB机器人PC SDK之订阅IO信号
1. 对于IO，ABB机器人状态等信息，总希望能够在对应状态发生变化的时候，C#端能自动获取，而非人为手动触发，例如下图的di0信号，信号值改变时，C#端能自动获取*新状态。
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2. 对于以上需求，可以通过EventHandler来处理。即当有事件发生时，触发相关代码。
3. 代码如下
private void subscribe_value()
{
rsignal = controller.IOSystem.GetSignal("di0");
rsignal.Changed += new EventHandler<SignalChangedEventArgs>(io_StateChanged);
//添加SignalChangedEvent的状态订阅，若信号状态发生变化，触发io_StateChanged
}
private void io_StateChanged(object sender, SignalChangedEventArgs e)
{
this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUI4), sender, e);
//为了避免界面线程和主线程冲突，采用委托方式
}
private void UpdateGUI4(object sender, System.EventArgs e)
{
this.label4.Text = rsignal.Value.ToString();
//将当前di0信号的值显示在Label4中
}
4. 使用pcsdk，在C#与机器人建立连接后，执行subscribe_value()，添加订阅。此时只有在信号发生变化，触发对应事件
5. 对于ABB机器人状态和RAPID变量的订阅，可以使用如下代码
controller.StateChanged += new EventHandler<StateChangedEventArgs>(controller_StateChanged);
//添加对机器人状态的订阅
rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "a100");
rd.ValueChanged += new EventHandler<DataValueChangedEventArgs>(rd_ValueChanged);
//添加对RAPID数据"a100"的订阅
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