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ABB机器人创建过程的定义和指令
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ABB机器人创建过程定义
要创建ABB机器人的过程定义，请执行以下步骤:
1 确保存在要为其创建模板的移动指令类型的移动指令定义。如果不存在，请按 照创建移动指令中的步骤进行创建。
2 右击过程定义节点，并单击创建过程定义。将打开创建过程定义对话框。
3 在创建过程定义对话框内输入过程定义的名称，及过程模板的名称，然 后选择要使用的移动指令类型。单击创建完成操作。
ABB机器人创建动作指令模板
要创建动作指令模板，请执行以下步骤：
1 在基本选项卡上，从任务下拉列表中选择您想要创建指令模板的机器人任务。
2 在基本选项卡上，单击指令模板管理器。
3 在该页面左侧的指令模板树视图中，右键单击要新建模板的指令说明（与RAPID 参考手册中描述的指令相符），然后单击创建动作指令模板。
如果树视图中不存在指令描述，请遵照创建动作指令说明第页110所述步骤创 建指令描述。
4 在创建动作指令模板对话框输入新模板的名称，并单击创建。新模板现已创建 在其所属的指令描述节点下。
5 选择新模板，并在树视图右侧的变元网格内设置您在根据模板创建新指令时所 应用的变元值。单击网格底部的应用更改完成操作。 有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID参考手册”内的“普通RAPID指 令及选项手册”所述软件选项指令。
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ABB机器人创建动作指令说明
要为ABB机器人的树视图中不存在的其它指令创建模板，必须首先创建指令说明。该指令说明可以 定义指令应有的变元。 执行以下步骤创建动作指令描述：
1 右击ActionInstructions（动作指令）节点，然后点击CreateAction InstructionDe
2 在控制器说明列表中，选择您想要添加说明的指令。通过RobotWare和软件 选项安装在控制器上的所有指令都可用。
3 您也可以在信息文本（可选）框中输入对该指令的注释。
4 单击创建。指令说明将显示在树视图中，其设置显示在页面右侧的网格中。 更改设置后（如必要），单击网格视图底部的应用更改。
3 您也可以在信息文本（可选）框中输入对该指令的注释。
4 单击创建。指令说明将显示在树视图中，其设置显示在页面右侧的网格中。 更改设置后（如必要），单击网格视图底部的应用更改。
5 继续为指令说明创建模板
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