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ABB机器人如何建立工具
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创建新工具时，tooldata 工具类型变量将随之创建。该变量名 称将成为工具的名称。新
工具具有质量、框架、方向等等初始默认值，这些值在工具使用前必须进行定义。
如何创建工具
默认工具(tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方向一致。创
建新工具时，您可以定义其它工具中心点。
准备工作
要定义工具框，首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点定向，还
需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。
如何执行工具框定义
本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。
计算结果是否足够准确?
计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。计算结果必须在您确认接受后才能在控制器
中生效。为了得到更好的结果，您也可以选择恢复框架定义。平均误差结果指的是根据计算
的TCP (工具中心点)所得到的接近点的平均距离。*大误差是所有接近点中的*大误差。
结果是否可以接受很难作出确切判断。这取决于您使用的工具、机器人类型等。一.般来说，
平均误差达到十分之几毫米时，则计算准确。如果定 位合理**，计算结果也会准确。
由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。
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