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ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修
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介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节一控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。
1、引言
春兰摩托车有限公司自1996 年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。
2、工作站的概况
本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。
2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 ( S4M94A- IRBP- -BASED WELDING SYST
EMS )
该操作系统可使用英文.日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。
2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。
3、故障类型的分析
3.1软件造成的停机故障
该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。
该操作系统可使用英文.日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。
2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。
3、故障类型的分析
3.1软件造成的停机故障
该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。
3.2硬件造成的停机
驱动单:元和电气元件，机械传动部件的关系，如图3所示。
在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上，而该工作站使用的交流同服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3)，因此需对可靠性薄弱环节如轴
承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。
4、具体故障实例分析和修复
生产线第八号工作站(出厂编号为1996- -1582)于2001年8月出现的停机故障较有代表性，该工
作站在工作启动后出现停机，显示屏无信息提示，重新启动操作系统，无法解决。进行硬件分析，首先利用工作站自身硬件测试固化程序检测，检测结果是驱动单元完好，但机械手臂(变位器)的交流伺服电机不能工作，利用本文3.2节分析，测量出电机绕组短路。
5、修复后的性能测试
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