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ABB机器人的视觉通讯能发挥哪些优势
发布时间:2020-01-13        浏览次数:0        返回列表
 ABB机器人的视觉通讯能发挥哪些优势

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机器人与相机视觉通讯,主要包括:

1. socket通讯建立及收发数据

2. 数据关键信息的提取

3. 提取信息与机器人位置robtarget(或者工件坐标系下的oframe)的转化

一、socket的创建

1)什么是socket通讯?

就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket

2)socket通讯能干什么?

可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等

3)创建socket机器人需要什么选项?

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

abb机器人

4)socket通讯网线插哪个网口?

Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以,(可以自己设置)

5)创建client端的实例

通常机器人和相机通讯,机器人作为client端。

1)新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项

abb机器人





2)为了避免之前的连接没有关闭,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量


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3)之后插入创建连接socketCreate


abb机器人





4)插入建立连接SocketConnect,后面需要指定Server的ip和端口,如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,建议不要用默认的1025.


这一步作用为机器人会和server建立连接,如果没有建立成功会一直等待,如果成功则往下执行


abb机器人




5)此处做测试,在建立成功后,插入TPWrite指令,可以在示教器看到socketclinent connect successful

6)接下去可以收发数据,此处示例为client先发送数据给server,再接受server发送回来的数据

7)SocketSend后面可以发送string或者byte数组,具体可以选择不同可选变量

8)发送完毕后,client接受到server发回的数据并写屏


二、数据关键信息的提取

1)相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用\0D作为结束符,数据之间用“,”隔开。

2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?

3)建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串
4)
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5)先假设x的**位是1,给Startbit1赋值为1

6)插入函数strfind,查找**个“,”在第几位,得到EndBit1值

abb机器人

7)

8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9)同理得到y和theta的信息
abb机器人





10)通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串

11)
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12) 同理得到y和z的字符串

13)通过StrToVal函数,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false

14)同理得到delta_y和delta_theta

15) 成功后可以写屏测试,如下图

abb机器人
三、关键信息与点位数据的转化

1)相机发过来的是xy和theta,我们已经从字符串里提取出x,y和theta值了,但是机器人点位
robtarget里组成的是trans:xyz以及rot:q1-q4。

2)ABB机器人用四元数表示角度,如何转化角度到四元数?

3)新建一个routine







ABB机器人





4)Target_10_ini为之前在坐标系workobjec_1下示教的点位,通常这个点位都是这个坐标系下的0,0,0,即在坐标系0点。

5)Workobject_1坐标系和相机里的坐标系一致(相机可以通过棋盘格标定纸标定)

6)程序走的点位Target_10,注意存储类型为变量VAR,否则不能赋值

7)新建num变量or_x,or_y,or_z,表示原来点Target_10的姿态ABC数据。

8)通过函数eulerzyx得到角度,每次只能得到一个角度

9)
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10) 反斜杠\X 如下得到

11)
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12) 把相机发来的x和y的偏量赋给target_10的x和y

13) 把相机发来的theta角度加给原来or_z角度,得到新的z方向角度

14)通过orientzyx函数,把or_x,or_y,or_z三个角度重新转化为Target_10的姿态四元数

15) *后就得到了新的target_10位置和姿态。


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