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ABB机器人编程之程序储存器的组成要注意这几点！！！
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。
应用程序(Program)的组成有以下这些：
主模块(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
程序模块(Programmodules)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
系统模块
系统数据(Systemdata)
例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。
(只在Module窗口中存在)
10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。
(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。
4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。Test为编程窗口与测试窗口切换键。
主模块(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
程序模块(Programmodules)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
系统模块
系统数据(Systemdata)
例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
编程窗口：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。
(只在Module窗口中存在)
10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。
(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。
4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。Test为编程窗口与测试窗口切换键。
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