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ABB系机器人中断怎么办？——ABB机器人配件
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断怎么一回事喃？
什么是中断？
在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。
1）从程序上来说明一下：（可能有些晦涩难懂啊！）
机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响；
当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行；
接下来我们看看中断程序的编程吧。
接下了我们看整个程序结构：
整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。
2）从实际应用上来说明一下：（可能听起来容易理解！）
此处举例机器人在工作区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停机器人在工作区域二时（会有与人交互区域），人工进入光幕区域，机器人停止运动；如果想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove；
此处我们需要建立2个中断程序（如下图）：
tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止；
tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动；
创建方法：例行程序-新建，类型选择trap，如上图
插入如下初始化程序
插入方法：添加指令，选择interrupt分类
其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接，
ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发
（注意，默认插入是会带有single参数，即只会**次发生中断触发，之后不会再触发。要反复触发，去除single参数）
在循环里插入如下中断控制指令；
ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。
上图即是在path_1时，不启用中断，path_2启用中断；
3）从上位机编程上来说明一下：（可能听起来你就不一定懂了！）
前段时间一个项目需要机器人将自己的坐标定时发送给上位机，它的中断样例分享一下给大家：
首先介绍两个RAPID指令：
1、IDelete：删除中断，用于取消或者删除中断预定。
2、CONNECT、、、WITH、、、。用于将中断识别号与软中断程序相连。这样只要发现中断识别号，就会自动执行软中断程序。
点击查看源网页
**、变量的申明：
第二、主程序：
第三、软中断程序：
运行结果就会显示在示教器上了，快去看一看吧。
好了，以上就是ABB机器人 三种完整的中断应用了，希望对你有帮助！
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