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浅谈ABB机器人基础操作
loaddata是用来描述连接到机器人机械接口的负载（机器人的安装法兰）。loaddata数据通常定义有效载荷或负荷（通过指令gripload设置机器人抓手负载 或mechunitload指令设置变位机负载。loaddata通常也作为tooldata的一部分，用来描述描工具负载。（
loaddata一般用于搬运机器人，用来优化伺服驱动器的PID参数，带焊***的焊接机器人由于焊***质量偏小，一般不需要设定此参数）
指定的荷载被用来建立一个机器人的动力学模型，使机器人以*好的方式控制运动。loaddata是确定机器人实际负载大小的重要工具（例如一个搬运机器人抓手上的夹紧部分）。不正确的负载数据可以导致机器人的机械结构超载。当指定不正确的数据时，往往会导致以下结果：
1.机器人不会使用它的*大容量。
2.受影响的路径精度包括过冲的风险（当伺服电机的惯量匹配不恰当时，所引起的伺服电机PID闭环超调震荡）。
3.机械单元过载的风险。
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有效地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
ABB机器人的loaddata数据结构定义如下：
loaddata
mass
数据类型: num
负载的公斤数，单位是KG。
cog
重心
数据类型: pos
以毫米表示的有效载荷重心在工具坐标系的表达，如果机器人夹持工具来表示。
如果使用了固定工具然后重心由夹持器保持的有效载荷被表达的工作对象坐标系统由机器人移动的对象的帧中。
aom
轴力矩 axes of moment
数据类型: orient
02
工具重量检测
1、在程序编辑器中创建一个程序文件。
2、在手动控制页面，选择工具坐标。
创建一个工具的TCP：
创建时只需要改动里面的mass值，这个mass值先随便定义。如果机器人是用来抓取大型物件时，需要创建一个有效负荷。
在这些都创建完成的情况下，我们就可以返回到程序编辑器中。
将我们的光标移动到main中，然后在调用例行程序，如图所示：
然后会进入到以下界面：
这个时候我们先手动运行程序。
程序刚运行会弹出这个对话框：
点击ok进去下一步。
点击Tool，注意在这个时候你的工具坐标一定要是你新创建的，如果不是，那么你就要去手动操作下更改你的工具坐标。
继续点击ok。
继续ok下一步：
在这里要选择2这种运动方式：
然后点击确定进去下一步。
这个是机器人运动到的角度，如果你的空间太小，你可以选择Other来进行更改角度。
点击move进入下一步
这个时候在手动条件下开始检测，完毕后切换自动模式运行程序，完毕后再次手动运行程序，所弹出的内容全部点击ok，等待测量值
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