工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。 　　1.ABB机器人坐标系ABB机器人编程示教的原点可以通过上述三个点建立，其中X1到x2构成X方向，从Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手法则，即通过X方向乘以Y方向获得Z方向。 　　2.我告诉过你如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。 　　3.本文介绍了如何通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。 　　计算方法如下 　　1） 得到向量和x1x2的单位化 　　2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算 　　3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1 　　4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。 　　5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司 　　6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角 　　7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换 　　4创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC） 　　代码如下： 　　过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C） 　　! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（） 　　VAR位置vpx； 　　VAR位置vpxy； 　　VAR位置vpy； 　　VAR位置vpz； ABB机器人 　　vpx:=px2-px1； 　　! 获取向量x1x2 　　VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX 　　vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1 　　vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位 　　Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy 　　Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量 　　! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量 　　NRT：=vpx.x； 　　nrT：=vpy.x 　　1,3}：vpz.x； 　　NRT：=VpX.Y； 　　NRT：=vpy.y； 　　nrT：=vpz.y 　　NRT：=vpx.z； 　　NRT：=Vpy.z； 　　ABB机器人 NRT：=vpz.z； 　　矩阵NRT，a，B，C； 　　! 调用旋转矩阵的欧拉角函数 　　结束程序 　　procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC） 　　! 交通角变换矩阵A，B，C 　　! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c） 　　变异数nrSinA； 　　nrCosA变量； 　　变量nrSinB； 　　Var num nrabscosb；变量数nrabscosb； 　　变量nrSinC； 　　无功补偿； 　　NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT）； 　　nrSinA:=SIN（NRA）； 　　NrCosA:=Cos（nrA）； 　　3,1} ; 　　NRABSCOSB:=NRCOSANRTNRSNANRT； 　　! 值：-90 　　nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB） ABB机器人　　Nrsinc:nrsinanrt-nrcosanrt； 　　NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT； 　　NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）； 　　结束程序 　　功能位置向量（位置1） 　　VAR pos位置2； 　　posx:=posx/VectMagn（pos1） 　　posy:=posy/VectMagn（pos1） 　　pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）； 　　返回pos2； 　　ENDFUNC公司 　　ABB机器人 　　了解更多ABB机器人 　　文章来源网络，如有侵权请联系删除 　　

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