工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　如何查看ABB机器人的TCP坐标 　　

1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。 　　

2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。 　　

3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。 　　

4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。 　　

注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式” 　　

5.TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步ABB机器人骤 　　

注意事项 　　

如何在示教器上选择设定好的TCP坐标： 　　

1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。 　　

2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。 　　

注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式” 　　

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