工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　错误写入指令ErrWrite可在示教器的操作信息显示窗写入程序指定的错误信息文本，并保存到系统的事件日志中。

　　ErrWrite的结构组成为：

　　ErrWrite [ \W, ] | [\ I,] Header, Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]

　　\W或\I：信息显示选择，数据类型switch：

　　当添加项\W或\I均未指定时，示教器在显示错误信息的同时，将此信息作为系统错误（Error）80001，保存到系统故障履历中；指定添加项\W，示教器不显示错误信息，但可作为系统警示（Warning）ABB机器人80002写入系统故障履历中；指定添加项\I，

　　示教器不显示操作信息，但作为操作提示（Information）80003写入系统故障履历中。

　　Header：错误信息标题，数据类型string，46个字符。

　　Reason：第1行信息显示内容，数ABB机械手据类型string。\RL2、\RL3、\RL4：第2～4行信息显示内容，数据类型string。

　　总结来说即：ErrorWrite+（错误类型）可选参数\w或者\i或空+“错误名称”+“错误信息说明”+可选原因1+可选原因2+可选原因3；其中错误信息文本多可显示5行（含标题），总字符数不能超过195个字符。

　　若错误类型为“” ，程序输出系统错误信息，并向示教器显示，此时必须要手动确认信息；

　　若错误类型为\w，程序输出系统警示信息并将信息写入事件日志

　　若错误类型为\i，程序不输出错误信息仅作为操作提示写入事件日志

　　举个例子：

　　利用错误处理程序来写入一个定义的错误信息：

　　新建一个错误处理程序

　　模拟产生一个错误信息

　　将错误处理程序写为系统错误并重试

　　输出结果为：

　　ABB机器人配件

　　输出的信息为：

　　result jie guo wei= 2

　　而当可选参数为 \i或者\w时，并不会向示教器写入，而仅仅是写入事件日志，不同的只是错误类型。

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